Nach der Gründung der ICC 1919 initiierte diese die Erleichterung und Förderung des internationalen Handelns. Anfang der 20er Jahre setzte sich die globale Wirtschaftsvertretung mit den bestehenden Handelsklauseln auseinander. In einer 1923 veröffentlichten Studie der ICC wurden sechs Standardklauseln aus dreizehn Ländern mit einander verglichen. Das Resultat zeigt grundlegende Unterschiede in den Interpretationen der Handelsklauseln in den jeweiligen Ländern auf. Um die Unstimmigkeiten, welche in der ursprünglichen Studie identifiziert wurden, genauer untersuchen zu können, wurde 1928 eine zweite Studie durchgeführt. Ein Überblick zur Geschichte der Incoterms:

1936: Globale Handelsrichtlinien
Aufbauend auf den Erkenntnissen der beiden Studien wurde 1936 die erste Version der Incoterms®-Regeln veröffentlicht. Diese beinhaltete FAS, FOB, C&F, CIF, Ex Ship und Ex Quay-Klauseln.

1953: Zunehmender Zugtransport
Aufgrund des Zweiten Weltkrieges setzte die Überarbeitung der Incoterms®-Regeln bis in die fünfziger Jahre aus. 1953 wurde die erste Überarbeitung der Incoterms®-Regeln veröffentlicht, sie beinhaltete drei neue Klauseln für den Handel außerhalb des Seetransports: DCP (Delivered Costs Paid), FOR (Free on Rail) und FOT (Free on Truck).

1967: Missverständnisse aufklären
Die dritte Überarbeitung der Incoterms®-Regeln setzte sich mit entstandenen Missverständnissen aus den ersten beiden Versionen auseinander. Zwei weitere Klauseln wurden aufgenommen: DAF (to address delivery at frontier) und DDP (delivery at destination).

1974: Fortschritte im Flugverkehr
Der Anstieg des Flugverkehrs im Handel war ausschlaggebend für eine weitere Revision der Incoterms®-Regeln. Die neue Ausgabe beinhaltete die Klausel FOB Airport (Free on Board Airport). Durch die exakte Benennung des Fahrzeugtypus konnte die Verwirrung um die FOB (Free on Board)-Klausel aufgeklärt werden.

1980: Ausweitung des Containerverkehrs
Mit der Expansion von Güterbeförderung in Containern und neuen Dokumentationsprozessen kam auch die Notwendigkeit einer weiteren Revision des Regelwerkes. In dieser Überarbeitung wurde die neue FRC (Free Carrier… Named at Point)-Klausel eingeführt. Diese sah vor, dass eine Ware nicht geliefert ist, wenn sie längsseits des Schiffs angekommen ist, sondern an einer Empfangsstelle zum Beispiel einem Containerdepot abgeliefert wurde.

1990: Eine vollständige Überarbeitung
In der fünften Überarbeitung wurde die frei Frachtführer-Regel vereinfacht durch Streichung aller Regeln mit Bezug auf spezifische Transportmittel (FOR; Free on Rail, FOT; Free on Truck, und FOB Airport; Free on Board Airport).

2000: Schließung der Lücke zur US-Gesetzgebung
Durch die Entfernung der 1941 definierten Handelsklauseln aus dem einheitlichen Handelsgesetzbuch war es möglich, diese Lücke zu schließen. Des Weiteren wurde die DEQ (Delivered Ex Quay)-Klausel so angepasst, dass nicht mehr der Verkäufer, sondern der Käufer selbst für die Einfuhrabwicklung zuständig ist.

2010: Reflexion der aktuellen Handelslandschaft
Die Incoterms® 2010 wurde die D-Regelfamilie konsolidiert: Entfernt wurden DAF (Delivered at Frontier), DES (Delivered Ex Ship), DEQ (Delivered Ex Quay) und DDU (Delivered Duty Unpaid) Klauseln. Hinzugekommen sind DAT (Delivered at Terminal) und DAP (Delivered at Place)-Klauseln. Des Weiteren wurden umfangreiche Verpflichtungen des Käufers und Verkäufers zur Kooperation im Informationsaustausch integriert und Veränderungen zur Erleichterung von „string sales“ (Verkaufsketten) aufgenommen.

2020: Blick nach vorne
Um im Einklang mit der sich weiterentwickelnden globalen Handelslandschaft zu bleiben, hat die ICC am 10. September 2019 eine neue Version vorgelegt. Die Incoterms®2020-Redaktionsgruppe setzte sich aus Juristen, Unternehmern und Firmenvertretern aus aller Welt zusammen. Der gesamte Prozess dauerte etwa zwei Jahre, da praxisnaher Input und Verbesserungsvorschläge von verschiedensten Nutzern der Incoterms®-Regeln abgefragt und analysiert wurden.  Die Incoterms® 2020 berücksichtigen geänderte Handelspraktiken, Neuerungen in der Finanzierung und beim Versicherungsschutz sowie gestiegene Sicherheitsanforderungen.